哈爾濱工業(yè)大學的一個研究團隊提出了一種新型有效的超聲引導前列腺經(jīng)皮介入機器人系統(tǒng)。8關節(jié)機器人系統(tǒng)可實現(xiàn)前列腺插入的全自動控制，可潛在應用于活檢、近距離放射治療等前列腺診斷和治療。這項研究發(fā)表在2022 年 1 月 27 日的《機械工程前沿》雜志上。
隨著近年來前列腺疾病患者群體的大幅增加，新型剛性機器人系統(tǒng)為自動化干預過程提供了一種有希望的替代方案，其嘗試和創(chuàng)傷更少，對操作者經(jīng)驗的依賴也更少。
“緊湊的系統(tǒng)利用有限的空間進行前列腺插入操作。機器人系統(tǒng)包含 8 個關節(jié)，用于獨立控制超聲探頭操作、進針定位和進針。采用平行結構，重要的是，可以避免結構和進針之間的潛在碰撞。病人，”該研究的作者潘波助理教授說。
Profs的研究小組。傅伊力和潘博是中國研究醫(yī)學影像引導手術機器人系統(tǒng)的先驅課題組之一。機器人系統(tǒng)旨在滿足手術過程中的復雜要求并提高成功率。“應用智能系統(tǒng)輔助醫(yī)生實現(xiàn)手術難度降低，是改善我們就醫(yī)過程的有效途徑，”潘說。而這一次，研究小組專注于超聲引導的前列腺插入過程。
超聲引導的前列腺插入是診斷和治療前列腺疾病的常用方法。在插入過程中，醫(yī)生需要同時掃描腺體，插入針頭并檢查準確性。一臺平板電腦可以幫助醫(yī)生降低手術難度;但是，它限制了插入的靈活性。此外，通常需要重復嘗試以提高準確性，這會給患者帶來更大的創(chuàng)傷和不適。在這項工作中提出的 8 關節(jié)機器人系統(tǒng)旨在實現(xiàn)整個過程的自動化。
“具有挑戰(zhàn)性的一點是，該系統(tǒng)應該包含所有需要的功能，設計緊湊而堅固，”潘解釋說。新設計的系統(tǒng)可容納超聲探頭和插入針?？刹倏v經(jīng)直腸超聲探頭插入和旋轉進行前列腺掃描;針頭可定向定位調(diào)整姿勢，并根據(jù)操作者的指令自動插入。所有動作都是獨立的，以實現(xiàn)高反射性。該設計還考慮了醫(yī)療機器人設計的一般要求，例如自鎖和易于消毒。
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